Adaptação e implementação de controle em um robô grantry de acionamento pneumático

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Adaptação e implementação de controle em um robô grantry de acionamento pneumático

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Title: Adaptação e implementação de controle em um robô grantry de acionamento pneumático
Author: Fiegenbaum, Andrei
Abstract: Apresenta-se neste trabalho a adaptação e implementação de controle em um robô do tipo Gantry de acionamento pneumático. Tem-se com objetivo principal o aumento da sua precisão além da sua adequação para a realização de tarefas do tipo pick-and-place. Este tipo de tarefa consiste basicamente em pegar uma peça e levá-la até um lugar determinado. Sendo assim, é uma tarefa que demanda precisão do posicionamento final do efetuador para que se tenha um bom resultado. No entanto, o controle de robôs com sistema de acionamento pneumático é mais complicado devido às não-linearidades como a compressibilidade do ar, o atrito das vedações dos atuadores e a zona morta das válvulas. Para o desenvolvimento deste trabalho foram utilizados componentes e equipamentos disponíveis no Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo Sistemas (NIMASS) da UNIJUÍ campus Panambi contando também com o auxílio de uma empresa local, a qual disponibilizou material metálico, mão de obra e tempo na fabricação de peças. A revisão bibliográfica foi baseada em literatura clássica, recente e nos trabalhos antecedentes realizados na UNIJUÍ. O controle do robô foi feito através de um computador, utilizando o MatLab/Simulink, integrado a uma placa de aquisição de dados dSPACE, que recebe os sinais dos sensores, alimenta o controle e envia sinais de comando para as servoválvulas que acionam os atuadores. Dessa forma, pode-se realizar os testes e analisar os resultados obtidos através das variáveis salvas.
Description: 93 f.
URI: http://bibliodigital.unijui.edu.br:8080/xmlui/handle/123456789/3803
Date: 2016-11-01

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Andrei Fiegenbaum.pdf 2.543Mb PDF View/Open Trabalho de Conclusão de Curso

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