Abstract:
Apresenta-se a modelagem matemática e a análise da estabilidade de manipuladores
seriais, partindo-se do estudo de caso de um braço manipulador acoplado a micro trator
articulado de quatro rodas. Buscou-se como base para a modelagem matemática a utilização
dos parâmetros de Denavit-Hartenberg, uma solução apropriada para localizar as diversas
posições em que o centro de gravidade de cada elo se encontra. Os parâmetros de Denavit-
Hartenberg são aplicados em disciplinas de robótica industrial, sendo que neste trabalho, a
metodologia será aplicada de forma incomum, utilizando as variáveis de junta do manipulador
em função da posição do centro de gravidade de cada elo. A partir dos valores das variáveis
de junta e a posição do centro de gravidade de cada elo, realiza-se os cálculos para obtenção
da equação do momento gerado na estrutura acoplada ao micro trator. Através de um
algoritmo criado em linguagem MATLAB®, foi obtido o máximo valor de carga que poderá
ser erguido, sem que haja o tombamento do conjunto trator/manipulador, nas diversas
configurações em que o braço assumir.
