Desenvolvimento de um Módulo AHRS para aplicações de detecção de movimento do corpo humano

Abstract

A detecção da orientação dos movimentos realizados pelo corpo humano possui aplicações em diferentes áreas como medicina, esportes de alta performance, jogos eletrônicos, e robótica. Dessa forma, o estudo e desenvolvimento desses de dispositivos torna-se atraente, no qual sistemas baseados em sensores inerciais apresentam vantagem de não depender de estruturas externas. Nesse contexto, o presente trabalho apresenta o desenvolvimento de um protótipo de baixo custo de um sistema AHRS para detecção da orientação das articulações do corpo humano. No qual foi implementado um algoritmo com o estimador gradiente descendente para obter a orientação do dispositivo. Testes foram realizados com o propósito de verificar se o mesmo é capaz de estimar adequadamente sua orientação expressa em ângulos de Euler. Resultados parciais mostram que o dispositivo é capaz de obter adequadamente a orientação em dois eixos de coordenadas perpendiculares e no terceiro eixo a orientação estimada não apresenta coerência com os movimentos realizados. Trabalhos futuros devem ser executados afim de corrigir os problemas apresentados e melhorias no protótipo.