Sintonia de controlador pid por meio de algoritmo genético

Abstract

O presente trabalho de conclusão de curso trata do desenvolvimento de um controlador PID aplicado a aeronaves multirrotor, e sua sintonia por meio de algoritmo genético. A fundamentação teórica estabelece a base bibliográfica de Controle de Sistemas e de métodos heurísticos de busca e otimização, especificamente de algoritmos inspirados nos processos de seleção natural. É descrita a implementação de um controlador digital em uma plataforma experimental que modela um dos movimentos de um quadricóptero. São efetuados testes para diferentes conjuntos de ganhos PID obtidos a partir de execuções do algoritmo genético. O trabalho apresenta resultados gráficos e comparações com outros métodos de sintonia de controladores. Os resultados obtidos são válidos e de utilidade para a área de estudos de veículos multirrotor.