Adaptação e implementação de controle em um robô grantry de acionamento pneumático
dc.contributor.author | Fiegenbaum, Andrei | |
dc.date.accessioned | 2016-11-01T17:32:45Z | |
dc.date.available | 2016 | |
dc.date.available | 2016-11-01T17:32:45Z | |
dc.date.issued | 2016-11-01 | |
dc.description | 93 f. | pt_BR |
dc.description.abstract | Apresenta-se neste trabalho a adaptação e implementação de controle em um robô do tipo Gantry de acionamento pneumático. Tem-se com objetivo principal o aumento da sua precisão além da sua adequação para a realização de tarefas do tipo pick-and-place. Este tipo de tarefa consiste basicamente em pegar uma peça e levá-la até um lugar determinado. Sendo assim, é uma tarefa que demanda precisão do posicionamento final do efetuador para que se tenha um bom resultado. No entanto, o controle de robôs com sistema de acionamento pneumático é mais complicado devido às não-linearidades como a compressibilidade do ar, o atrito das vedações dos atuadores e a zona morta das válvulas. Para o desenvolvimento deste trabalho foram utilizados componentes e equipamentos disponíveis no Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo Sistemas (NIMASS) da UNIJUÍ campus Panambi contando também com o auxílio de uma empresa local, a qual disponibilizou material metálico, mão de obra e tempo na fabricação de peças. A revisão bibliográfica foi baseada em literatura clássica, recente e nos trabalhos antecedentes realizados na UNIJUÍ. O controle do robô foi feito através de um computador, utilizando o MatLab/Simulink, integrado a uma placa de aquisição de dados dSPACE, que recebe os sinais dos sensores, alimenta o controle e envia sinais de comando para as servoválvulas que acionam os atuadores. Dessa forma, pode-se realizar os testes e analisar os resultados obtidos através das variáveis salvas. | pt_BR |
dc.identifier.uri | https://bibliodigital.unijui.edu.br/items/80f90aaa-026a-4ffc-a806-66039963e302 | |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.subject | Engenharias | pt_BR |
dc.subject | Engenharia Mecânica | pt_BR |
dc.subject | Robô Gantry | pt_BR |
dc.subject | Pick-and-place | pt_BR |
dc.subject | Acionamento pneumático | pt_BR |
dc.title | Adaptação e implementação de controle em um robô grantry de acionamento pneumático | pt_BR |
dc.type | TCC | pt_BR |
mtd2-br.advisor.instituation | Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul | pt_BR |
mtd2-br.advisor.name | Lopes, Cristiano Rafael |
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