Controlador automático de baixo custo para veículos agrícolas

Abstract

No presente Trabalho de Conclusão de Curso, descreve-se o estudo e implementação de um piloto automático agrícola, baseado em sinais luminosos provenientes da barra de luzes de um monitor GPS, com a finalidade de melhorar as condições de trabalho durante a aplicação de defensivos agrícolas e fertilizantes a lanço de pequenos produtores rurais. O piloto automático é conectado diretamente no volante do trator, e com isso realiza os movimentos necessários para manter o veículo na rota pré-definida, substituindo assim o movimento manual realizado pelo operador. O protótipo foi construído em PCIs (placas de circuito impresso) e acoplado ao monitor GPS através de um suporte construído em PVC. O microcontrolador utilizado foi um STM32f103C8T6, o qual interpreta os sinais dos sensores através dos seus pinos digitais e aciona o gate driver de uma ponte H, na qual é conectado o motor atuador. Em testes na lavoura, simulando condições normais de trabalho, o protótipo se mostrou eficiente em terrenos planos e com leves inclinações, porém ao ser submetido em terrenos acidentados erros na trajetória foram observados.