Identificação experimental do atrito em atuadores pneumático

Abstract

Apresenta-se neste trabalho a identificação experimental do atrito em atuadores pneumáticos. Tem-se como objetivo principal identificar as características não lineares de atrito encontradas em atuadores pneumáticos de uma bancada a partir de uma metodologia baseada em testes experimentais em regime permanente. A bancada experimental utilizada neste trabalho foi concebida para testes de controle de força em atuadores pneumáticos, onde a estimativa do atrito entre as superfícies de contato com movimento relativo é muito importante. Foram realizados os testes para identificação de atrito em dois atuadores: um cilindro pneumático diferencial de dupla ação e haste simples, um segundo cilindro pneumático simétrico sem haste de dupla ação. Para o desenvolvimento deste trabalho foram utilizados componentes e equipamentos disponíveis no Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo Sistemas (NIMASS) da UNIJUÍ campus Panambi. Em regime permanente, a força de atrito é estimada a partir da força pneumática, calculada a partir da medição das pressões nas câmaras do cilindro por meio de transdutores de pressão, e a velocidade em regime permanente é obtida da curva de posição obtida por um transdutor de posição, ambos os sinais são capturados por uma placa eletrônica de aquisição de dados. Como resultados, apresenta-se os mapas estáticos do atrito para cada um dos atuadores testados, os quais serão muito importantes na pesquisa do comportamento dinâmico do atuador pneumático com controle de força. Pretende-se assim contribuir na pesquisa e desenvolvimento de um robô pneumático para reabilitação física de pacientes.