Adaptações construtivas de um robô pneumático de dois graus de liberdade para fins de ensino e pesquisa

Abstract

Apresenta-se neste trabalho as adaptações construtivas realizadas em um robô utilizado para fins de pesquisa e ensino na UNIJUÍ, tanto no mestrado em modelagem matemática como no curso de engenharia mecânica. O robô tem estrutura cinemática do tipo Scara, acionamento pneumático e possui grande potencial de aplicação nas indústrias, sendo útil para diversas tarefas que são insalubres para o homem, e que muitas vezes não possuem tecnologia barata e eficaz para sua automação. Dentre os objetivos do trabalho estão o reprojeto da bancada do robô, com uma análise do melhor posicionamento dos componentes da bancada, otimizando o espaço para melhor funcionamento de suas válvulas e atuadores, assim proporcionando uma trajetória livre de obstáculos para seus elos. Como foco principal tem-se a construção do terceiro grau de liberdade do robô e a colocação de uma garra robótica do tipo ventosa na extremidade do mesmo. Como resultados, tem-se uma readequação do projeto e do protótipo do robô pneumático, deixando todo seu sistema organizado com fácil acesso a seus componentes e visualização de resultados e a adaptação do robô para 3 graus de liberdade, com uma ferramenta de trabalho acoplada ao mesmo. Com o desenvolvimento deste trabalho pretende-se contribuir para a pesquisa e o desenvolvimento de inovações na aplicação de robôs de baixo custo na indústria, bem como na utilização do mesmo para fins de pesquisa e ensino no Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo Sistemas da UNIJUÍ. Esta pesquisa contou com o apoio da FAPERGS e do CNPq. Para o desenvolvimento deste trabalho foram utilizados componentes e equipamentos disponíveis no Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo Sistemas (NIMASS) da UNIJUÍ campus Panambi