Cotejamento do modelo matemático de quadricopteros com topologia positiva e topologia cruzada

Abstract

Dentre os VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados), do tipo RPAs (Naves Remotamente Tripuladas), multirrotores com quatro propulsores, conhecidos como quadricopteros ou quadrirrotores, tem se destacado em diversas aplicações. Dependendo da forma como são posicionados os propulsores no frame em relação aos eixos referenciais, surgem diferentes topologias apresentando diferente desempenho comportamental. Na literatura técnica prevalecem duas topologias, a positiva e a cruzada. Entretanto, cabe questionar seu uso, vantagens e desvantagens. Essa dissertação desenvolve uma investigação e obtém os modelos matemáticos de cada uma das topologias. Descreve o procedimento de construção de um algoritmo que permite simular ambos modelos em Matlab-Simulink implementados em S-Function. Utilizando-se desse algoritmo, é realizado o cotejamento do desempenho entre as topologias. São descritas as diferenças existentes na construção do algoritmo para uma ou para outra topologia e são apresentados os resultados obtidos para desempenho entre ambas.