Algoritmo de processamento de imagem para ordenha robótica

Abstract

O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um algoritmo de processamento de imagem para atuar nas ordenhas robóticas como forma alternativa ao uso de sensores diversos. O trabalho com imagens mostra-se, a cada dia, uma perspectiva de obtenção de informações a respeito de inúmeros sistemas, usando um único sensor comandado por software. O uso de sensores na detecção dos tetos na ordenha robótica enfrenta alguns problemas, como por exemplo, a oclusão dos tetos e as falhas de projeção para fora da região de interesse, sendo o processamento de imagem uma alternativa para a solução destes problemas. Entre as vantagens da utilização de softwares destaca-se a facilidade para alterar o modo de operação, bastando realizar a modificação do algoritmo. Para o desenvolvimento deste trabalho foram utilizadas as técnicas de limiarização, gradiente Prewitt, Transformada de Hough e segmentação da região de interesse. O desenvolvimento do algoritmo será realizado através da linguagem de programação C e com o auxílio do software MATLAB. Para os testes de funcionamento do algoritmo, foram utilizadas quatro imagens de base coletadas em campo. Dessas quatro imagens utilizadas nos testes, três obtiveram sucesso em menos de duas tentativas, sendo que somente uma delas obteve rendimento menos satisfatório.