Uso de visão estereoscópica para detecção de obstáculos na locomoção de um veículo autônomo

Abstract

O desenvolvimento de veículos autônomos está avançando a passos largos, passando por veículos exploradores, de missões críticas e de risco, chegando a serem testados como forma de locomoção humana. Para controle autônomo, o uso de câmeras representa o estado da arte, por nos trazer informações detalhadas do ambiente, podendo se desejado utilizá-las para múltiplos propósitos além de controle veicular.Este trabalho propõe,como uso de visão estereoscópica e OpenCV, o desenvolvimento de uma aplicação capaz de detectar a distância entre um veículo autônomo e os objetos à frente dele. Para isso, foi criado um algoritmo que gera um mapa de disparidade a partir de um par de imagens estéreo e analisa os pixels da imagem resultante. Ao encontrar um pixel que representa uma distância crítica, o algoritmo ordena um desvio de rota ao veículo.